一种基于非迭代K均值算法的移动机器人障碍物视觉检测方法

摘要

本发明涉及一种基于非迭代K均值算法的移动机器人障碍物视觉检测方法，本方法先将判断检测目标是否构成障碍物的问题，简化为检测目标边界框中心点的分类问题，通过对比检测目标边界框中心点与采集图像中心点和明显非障碍物边界框中心点是否为相似度较高的同一簇，以及通过非迭代K均值算法将检测目标分成障碍物和非障碍物两类，进而完成障碍物检测。与现有检测方法相比，机器视觉使用的相机是被动式测量，不会对周围环境造成干扰；可以检测更宽广视角下的障碍物而无需进行扫描；机器视觉能在瞬时得到一个面上的信息，并进一步得到一个区域范围的信息；相比于其他传感器，用于障碍物检测的相机价格更低，且图像内包含的信息更多。