建築現場でのSLAMによる走行制御の検討

摘要

建築·土木分野では，労働力不足や労働コストの高沸が問題となっており，建設現場における省人化·自動化のために，ロボット技術の導入が進hでいる．特に，建設資材などの搬入·搬出や設置箇所への搬送は，繰り返し作業かつ重労働である上，荷崩れなどによる労働災害が生じやすいため，Automatic Guided Vehicle（AGV）による自動化が積極的に模索されている［1］，［2］．従来，AGVの自動走行は，生産工場などを中心として，敷設された磁気テープなどによる誘導制御が用いられている．しかし，磁気テープによる誘導制御では，走行経路から外れた作業エリアへの搬送は困難である．また，仮設となる建設現場への適用では，磁気テープ敷設の労力やコストの面などから，導入が進hでいない．