オフライン加速度推定によるワンストローク摩擦同定手法

摘要

ロボットの関節や送り機構が運動をするとき，その運動を妨げる方向に摩擦力が発生しシステムの制御性能を低下させる要因となる．特に人間とロボットとの協調作業など低ゲインで動作する必要のある制御の場合には摩擦の影響が大きくなり，位置精度の低下等が問題となる．この問題を解決するために摩擦補償制御が用いられ，摩擦現象を表現する様々な摩擦モデルが提案されてきた[1][2]．