インピーダンス可変機構を用いた人間とロボットの協調作業システムにおける安定解析

摘要

人間とロボットが力学的に協調する作業に関する研究において，インピーダンス制御を適用した際に生じる接触安定問題［1］［2］［3］の解決法の1つとして，可変インピーダンス制御が考案されている［4］．その中で，ロボットの手先に取り付けることでインピーダンスパラメータを調節可能とするインピーダンス可変機構を含めたシステムの安定性に関する研究は行われていなかった．そこで本研究では，インピーダンス可変機構を用いた人間とロボットの協調作業系における制御システムの安定性を検証するシミュレーションおよび検証実験を行った．その結果，インピーダンス可変機構により制御システムが安定となることを確認した．