网络远程机器人控制的人-机协作机制研究

摘要

本文依据决策控制变换策略概念,提出人-机智能系统的人-机协作控制新方法,以解决人-机交互问题.协作控制由智能体转移控制决策权给另一智能体的控制行动和改变多智能体之间预定义的协调约束控制机制组成.为此,建立一个控制变换策略的数学模型,该模型使用Markov决策过程以构造和引导决策操作,即根据未知环境以及个体或智能群体的时间开销来选择一个优化策略.通过对远程机器人的人-机协作控制仿真,说明该控制模型的有效性.