目標線を用いた転がし操作

摘要

本研究では柔軟物操作のうち，布被覆操作に着目する．これまでの柔軟物操作の研究では，操作の記述にペアの点群[1][2]，折り紙や衣服に用いられるような折り線[3][4]，あるいは布を持つ手先の経路[5][6]が使用されている．しかし，ペアの点群や折り線による記述では曲面形状の物体を対象とした被覆操作が難しい．また，手先の経路による記述では，手作業による経路座標の指定がされており経路設計の負担が大きい．