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【24h】

ロボットミドルウェアにおける障害検出フレームワークの提案とRTミドルウェアでの実装

机译:机器人中间件故障检测框架的提案和RT中间件的实现

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摘要

ロボットミドルウェアがシステム開発のスピードアップとコスト削減の観点から期待されている.これらはロボットの要素技術をコンポーネント化し,再利用していくことで,開発行程を削減することを可能にする.本研究は最低限のRPCで障害通知機能を実装するフレームワークを提案した.システム内のコンポーネントを再利用性によって階層化し,RPCを最上位のコンポーネントとの通信にのみ使用することで,少ないRPCでシステム内全体の障害の情報を得ることとした.
机译:从系统开发加速和节省成本的角度来看,预计机器人中间件是预期的。这些使组件和重用机器人元素技术能够减少开发行程。该研究提出了一种实现具有最小RPC的故障通知功能的框架。系统中的组件通过可重用性和使用RPC进行分层,仅用于与顶部组件进行通信,因此,并决定使用小RPC获取整个系统的信息。

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