机器人中间件消息实时性保证机制的研究与实现

摘要

在分布计算环境下机器人领域对网络消息传输的实时性有着迫切的需求.目前主流的机器人中间件ROS(Robot Operating System)尚不能提供对消息实时性的支持.在传统分布计算件领域,对网络消息传输的实时性的研究已经非常深入,并涌现出很多优秀的研究成果(例如OpenSplice DDS).本文将OpenSplice DDS集成到ROS内核的通信层,使之成为ROS底层可选的通信协议之一,从而实现ROS网络消息传输的实时性.实验表明,修改后的ROS内核具有更好的可伸缩性和消息优先级等实时保证能力.