水力学的骨格を利用した体幹幅が可変な柔軟繊毛移動ロボットとその駆動ユニット

摘要

ロボットを用いて災害現場などの狭所探索を行う研究は，これまでにも数多く行われてきた［1］［2］［3］．しかし，金属などの硬く重い素材で構成された移動ロボットは狭隘地形でスタックを起こしたり周囲を破損させたりする可能性がある．そこで著者らは，水力学的骨格を用いた完全密閉型狭除地形用柔軟移動ロボット“MOLOOP”や図1に示す“Z字型柔軟繊毛アクチュエーダ”などを提案してきた［4］［5］．水力学的骨格とはミミズやイソギンチャクなどの柔軟な生物に見られるメカニズムであり，流体により柔軟な袋状構造の内圧を変化させることで力を発生したり構造部品として機能したりする．本研究ではウレタンゴムシートによる袋状構造と，空気を流体として用いることで，この水力学的骨格を実現している．