液压致动器及使用该液压致动器的关节驱动单元

摘要

本发明提供一种液压致动器及使用该液压致动器的关节驱动单元。该液压致动器具备：由万向接头机构(13)保持在基座部件(11)上，并能够相对于包含该机构的中心的3个正交轴中的两个轴的每个轴分别摆动的摆动部件(15)和第一及第二旋转部件(17，20)；泵机构(53)，其向充满了被蓄压机构(40)加压了的高压非压缩性流体的高压配管部(50)输送低压配管(51)中的低压非压缩性流体；控制阀装置(35)，其控制多个摆动扭矩发生机构(30a、30b、30c、30d、30e)与两配管部的连接，所述多个摆动扭矩发生机构(30a、30b、30c、30d、30e)连接基座部件和摆动部件，并通过上述流体驱动而对摆动部件产生摆动扭矩；摆动角调节装置(25a、25b)，其使两个旋转部件的相对角度发生变化。