声明
第1章 绪 论
1.1 课题背景及意义
1.2 变刚度关节致动器实现形式
1.2.1 变刚度关节致动器简介
1.3 变刚度关节致动器国内外研究现状
1.3.1 国外研究现状
1.3.2 国内研究现状
1.4 本文的主要研究内容
第2章 变刚度方案及特性分析
2.1 引言
2.2 变刚度关节致动器设计指标
2.3 变刚度基本原理及方案设计
2.3.1 变刚度的基本原理
2.3.2 变刚度方案设计
2.4 变刚度特性分析
2.4.1 小变形条件下变刚度力学模型分析
2.4.2 大变形条件下变刚度力学模型分析
2.5 本章小结
第3章 变刚度关节致动器总体结构设计
3.1 引言
3.2 变刚度轨迹实现形式
3.3 变刚度致动器整体结构设计
3.3.1 刚度调整机构设计
3.3.2 刚度传动机构设计
3.3.3 主传动机构设计
3.4 变刚度机构主要零部件校核与分析
3.4.1 结构静力学分析
3.4.2 瞬态动力学分析
3.5 本章小结
第4章 变刚度关节致动器控制系统设计
4.1 引言
4.2 变刚度关节致动器控制算法设计
4.2.1 变刚度关节动力学分析
4.2.2 双电机协作轨迹规划
4.2.3 驱动器内部PID调节
4.3 变刚度关节致动器控制系统硬件设计
4.3.1 控制电路设计
4.3.2 控制系统软件设计
4.4 本章小结
第5章 变刚度关节致动器样机与实验
5.1 引言
5.2 样机实验平台的搭建
5.3 静态刚度辨识实验
5.4 位置阶跃实验
5.5 变刚度爆发性击球实验
5.6 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要研究成果
致谢
燕山大学;
