内力外力インピーダンス制御を用いたマルチフィンガロボットによる把持動作におけるインピーダンス制御とアドミッタンス制御の動特性の比較

摘要

内力外力インピーダンス制御による物体の把持において，把持目標幅へ振動入力を印加することでシステムの動特性を評価した．物体を把持せずに振動させた実験では，振動数に対する両制御手法の特性は似通っているが，インピーダンス制御では力制御のため高速の振動的な位置目標に対してオーバーシュートしがちであることを示した．ゴムボールを把持した振動実験では，両制御手法とも物体把持により振動特性が変化することを確認した．また，フィンガ自身の摩擦により，インピーダンス制御では物体把持時にゲインが小さくなることを確認した．さらに，低周波域のアドミッタンス制御では定常偏差の影響を確認できた．インピーダンス制御とアドミッタンス制御の比較においては，低ゲインや剛粘性のバランスなど，多様な条件での特性比較が期待される．今後はパラメータの実現性も含め，より様々な条件で実験を行い，実用における両制御手法の特徴を示すことを目指していく．