実機モデル間誤差を考慮したインタラクティブ操縦デバイスと筋負荷分散による冗長筋骨格ヒューマノイドの動作生成法

摘要

本論文では,そのような実機モデル誤差を補正するためのシステムを二つの観点から提案し,それらの統合に取り組む(図1).一つめは,冗長筋の負荷分散である.伸びが生じる原因として,小数の筋に負荷が集中していることがあげられる.これを解決するために,冗長な筋配置を有効活用し,一本一本の筋張力を分散させることが必要であると考えている.二つ目は,インタラクティブ操縦システムである.筋骨格ヒューマノイド用の操縦デバイスの研究として,ダイレクトマッピングやバイラテラルな操縦デバイスが提案されている[5].操縦システムを用いることによって,人間がヒューマノイドの姿勢誤差を確認しインタラクティブに補正を送ることが容易となる.また,人間と同様の身体を有するヒューマノイドであれば,操縦形態をスーツにすることよって,煩雑なヒューマノイドの運動指令生成をより直感的な形にすることが可能である.