4脚4車輪移動ロボットの低速度走行動作における一制御手法

摘要

現在，様々な環境下で作業を行うことが可能なロボットの開発が活発に行われている．特に，警備，レスキューロボットなど，未知環境のなかで自由に移動が可能なロボットに対する期待は大きい．そのような期待に応えるロボットとして，脚と車輪を併せ持つ「ハイブリッド型移動ロボット」の研究開発が行われてきている．ハイブリッド型移動ロボットは，脚移動ロボットのメリットである障害物乗り越えや人間環境への親和性，その自由度の多さを利用した多様な運動のほか，車輪移動ロボットの高速性や移動効率の高さなどのメリットも有する機構を持つ.本研究は，平坦地や坂においては車輪機構を用いて移動し，不整地や段差においては脚機構により移動することにより，様々な環境下で移動が可能な4脚4車輪移動ロボットの開発を目的としている[1][2]．本研究で用いる4脚4車輪移動ロボットの外観を図1に示す．本稿では，適切な動作生成を行うための3次元順運動学モデルを示し，本研究で用いるロボットの機構に固有な特異姿勢問題の回避方法について述べる．