船底清掃を目的とした水中システムの開発（第2報：船底清掃における船底吸着力と清掃能力に関する研究）

摘要

本研究では，そのブラシ形状の変化に伴う吸着力及び清掃能力への影響について考察し，本ロボットに適したブラシ形状の検討を行った．まず，ブラシが及ぼす吸着力への影響を分析するために，ブラシごとの吸着力を比較し，ブラシの毛の長さ，太さ，配置，および，フレームの形状が吸着力に対しどう影響しているかについて分析を行った．結果としてフレームが非定状態を促進させ吸着力が大きくなり，また，ブラシの毛を長くすることや間隔を広くすることでキャビテーションの発生を抑制できることが確認された．また，清掃能力評価実験により，ブラシの毛の間隔及び毛の長さによる清掃能力の違いは，見受けられなかったことから，清掃能力は毛の材質及び毛の硬さに依存するのではないかと思われる．