頸髄損傷者の車いす操作を目的とした上肢動作支援ロボットによる推進力支援制御

摘要

本研究では，C5レベルの頸髄損傷者の車いす操作を対象とした推進力支援制御システムの開発を行った．車いす操作者の上肢を2リンクマニピュレータとしてモデル化し，操作者の発揮力を推定した．そして，目標速度で車いすを操作するために必要な推進力と推定した手先力を比較し，不足している推進力を支援するシステムの開発を行った．さらに，C5レベルの頸髄損傷者による車いす操作の検証実験を行い，本提案手法の有効性を示した．