基于支持向量回归的机器人操作臂轨迹规划

摘要

具备多关节式操作臂的机器人通过对示范轨迹的学习,来实现更加复杂的肢体动作.采用基于高斯混合模型的动态系统稳定性估计对操作臂进行轨迹规划,以适应动态环境,但使用该模型会导致动态系统稳定性估计的泛化能力存在缺陷.使用多维支持向量回归机代替高斯混合模型,结合李雅普洛夫第二方法求解其稳定性约束条件,得到基于支持向量机的轨迹规划方法,并运用Matlab进行仿真分析.结果 显示改进后的模型的轨迹规划泛化能力更强,并能稳定收敛,验证了新方法的可行性.