水力学的骨格としての袋状構造の作成方法

摘要

イソギンチャクやミミズなどで見られる水力学的骨格と呼ばれる袋状構造は，柔軟であるため周囲を傷つけにくく，外力を受けても適応変形するという性質を有している．本研究ではウレタンゴムシートによって作成された袋状構造を水力学的骨格として用い，柔軟な機械システムを実現する．また駆動流体としては主に空気を用い，その内圧を変化させることで剛性を変化させたり，アクチュエータとして利用することが可能である．これらの特性を活かし，これまでに狭隘地形用移動ロボットや柔軟ロボットアーム，柔軟繊毛アクチュエータなどの開発を行なってきた．今回は，これら水力学的骨格を用いたアプリケーションの性能を改善することを目的に，ウレタンゴムシートの加工と作動流体の供給についての検討を行う．