A DIGITAL CONTROL SYSTEM FOR THE TRITON UNDERSEA ROBOT

机译：Triton Undersea机器人的数字控制系统

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Santa Clara University's Triton undersea robot is a small shallow-water vehicle used to support a variety of marine science, technology, and education objectives. With a human-in-the-loop, analog-based control system at its core, a microcontroller-based digital control layer has been developed as a class exercise in order to augment piloting with automatic control and to support networked operation of the vehicle. This paper presents the Triton system, describes the design of the digital control layer, and presents experimental results of the system during operation.

机译：圣克拉拉大学的Triton Undersea机器人是一家用于支持各种海洋科学，技术和教育目标的小型浅水机械。利用以人为本的基于模式的基于模拟的控制系统，基于微控制器的数字控制层被开发为类练习，以便通过自动控制增强并支持车辆的网络操作。本文介绍了Triton系统，描述了数字控制层的设计，并在操作期间提出了系统的实验结果。

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来源
《IFAC conference on mechatronic systems》|2003年||共6页
会议地点
作者
Oli Francis; Graeme Coakley; Christopher Kitts;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类自动控制系统;
关键词
engineering education; robot teleoperation; microcomputer-based control;

机译：工程教育;机器人遥操作;基于微电脑的控制;

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