摘み動作における対象物の長さと指腹部の接触位置の解析

摘要

本報告では，長さの異なる冶具を母指と示指で摘む動作を計測し，ヒトが無意識下に決定している対象物と指腹部における接触位置の関係について調べた.各被験者の母指と示指における指腹部と対象物との接触位置の関係をX,Y,Z各成分で解析した結果，母指と示指ともに，渦状紋の中心よりも指先に近い位置で物体と接触しているという傾向が明らかとなった.さらに，示指に関してはX成分とY成分でのバラツキが大きくなる傾向から示指は母指に比べて由度が高いのではないかと考えた.また，母指と示指の大きさと接触位置のバラツキを解析した結果，10人の被験者の中で，指の大きさが他の被験者に比べて小さい被験者は接触位置のバラツキも小さく，指の大きさが大きい被験者はバラツキも大きくなる傾向があった.これより，接触時のバラツキは指の幅や厚みなどの大きさの違いによりバラツキの個人差に変化があることを明らかにした.本研究で得られたY，Z成分と比べ「X成分のバラツキが大きい」傾向に関しては，「冶具を真上から摘む」という教示条件が影響している可能性がある.そのため，摘み方を限定するのではなく，「摘みやすい方向から摘む」などの自由度のある摘み方で検査するなど，アプローチ方法を変えて検証する必要があると考えている.さらに，今回の報告では接触位置の解析に重点をおいているため，被験者自身が「安定して摘むことができる」と思った瞬間のデータしか計測していない.そのため，実際に対象物にどのようにァプローチしているかを十分に解析しきれていないのが現状である.今後の計測では，摘hだ瞬間のデータだけでなく，計測開始から終了までの全てのモーションキヤプチャデータを記録する必要があると考えている.また，実際に摘み上げる際の条件を顕在化させるための「安定把持」における手指巧緻動作の規則性を顕在化する必要があると考える.