メカナムホイールを用いた自律型移動ロボットの障害物回避 に関する研究

摘要

本研究で対象とするのは産業用ロボットの一つである無人搬送車（Automated Guided Vehicle: AGV）である．AGV の利用は，重い荷物の運搬などの人間には難しい作業をすることができるなど，効率面で期待されている．しかし，障害物を検知した場合，取り除かれるまで停止するため作業効率の低下を招く可能性がある．この問題に対して障害物回避の機能をもつAGV の基礎的な研究を行ってきたが(1)，ロボットを方向転換して回避するときに長い時間がかかる場合があった．　この問題に対して本研究では，障害物回避に旋回動作を必要としない自律型移動ロボットの製作を目的とした．そのために，全方位タイヤの一種であるメカナムホイールを使用し，コース上でのライントレースと障害物回避のアルゴリズムを検討した．短時間で運搬効率の良い障害物回避を目指す．