腹腔鏡下手術トレーニングシステムの開発: 左右鉗子の協調作業に対する評価方法の提案と検証

摘要

現在，従来の開腹手術に替わり，腹腔鏡下手術が一般に行われるようになってきている。腹腔鏡下手術とは，患者の腹部に10～20mmほど開けた数か所の孔から，鉗子と呼ばれる医療機器と腹腔鏡を挿入し，腹腔鏡の映像を見ながら鉗子を操作して手術する術式である。開腹手術に比べ，傷が小さいため，整容性に優れていることや，患者の負担が軽減されるので，術後の痛みが軽く，早期の社会復帰が見込める。しかし，術者の手の動きと鉗子の動きが異なることや，映像を介する手術の為，手術難度が高く手術時間も長くなることや，腹腔鏡で捉えた術野外で餅子が臓器等を損傷する危険がある等の欠点が存在するため，医療事故を起こしやすい。そのため，腹腔鏡下手術に対する様々なトレーニング方法が存在する。代表的なものとして，Virtual-Reality(以下，VR)技術を利用したVRシミュレータトレーニングや，臓器等を模擬したものをドライボックス内に入れて実際の鉗子によって操作するボックストレーニングがある。VEシミュレータは，VE技術によって，臓器を細部まで模擬することによって，基本的な手技から複雑な手術術式まで幅広く訓練することが出来る上，訓練者の操作の定量的評価も行えるものが存在している。しかし，非常に高価であるので装置を導入できる施設が限られ，導入できても限られた台数となっている。このため，手軽にトレーニングすることができないことや，あくまで仮想空間上の操作であるので，実際の感触になれるためにドライボックスによるトレーニングも必要であり，両方を併用して行われているのが実情である。一方で，ドライボックスのトレーニングでは，日常的にトレーニングを行いやすいが、初心者単独でのボックストレーニングでは手技技術向上が認められないという報告もあり，熟練医による指導が必要不可欠となる。しかし，指導医が付き沿って指導を行うことのできる時間は限られているため，ドライボックスによるトレーニングにおいても，客観的に訓練者の手技技術を評価し，訓練者にフィードバックすることで指導医を必要としないトレーニングシステムが必要とされている。