機能認識に基づくヒトからロボットへの動作転移

摘要

工場において，ヒトがおこなつている組立て作業をロボットが担うニーズが高まってきている.組立て作業では，ボルトゃコネクタなどのさまざまな形状やサイズの部品が扱われている.ロボットは，これらの部品を使用し，物体を組立てる.その際，部品ごとに把持する位置や把持後の動作などのロボットパラメータをロボットに教示しておく必要がある.従来では，ヒトが部品ごとにロボットパラメータを教示している.しかし，多数の人的コストや時間的コストが必要となるため，現実的ではない.そこで，2種類のネットワークから"把持可能位置"を検出する手法や，RGB-D画像から検出する手法が提案されている.しかし，検出された把持可能位置は，把持後に組み付ける動作を考慮した位置とはなっていない.また，強化学習を用いる手法もあるが，多量のロボットゃ部品は必要となるため，金銭的，時間的なコストがかかる.