ビジュアルサーボによる視線制御を統合した二足歩行ロボットのモーション制御系の検討

摘要

本研究では，視線制御を統合したモーション制御系を構築し，制御効果の確認を行うとともに，歩行時においてもビジュアルサーボに基づく制御角によるZMP推定の有効性を検証した。現在，図8に示す新しいカメラシステムを開発中であり，ビジュアルサーポ系の統合による効果的な安定化制御手法の検討をさらに進めていく予定である。