誘導速度に着目した小型へリの降下運動に関する機体運動モデルの改良

摘要

ヘリコプタのォートローテーションとよばれるェンジン動力喪失時に滑空•降下して不時着する飛行方法は，機体を地面に強く衝突させる危険性を伴い，操縦の難易度が高い.一方，近年普及が進hでいる小型無人ヘリにおいては，厳しいペイロード制限の問題でシステムに冗長性を持たせることが難しい為,飛行安全確保の一手段としてォートローテーションの自動制御化が望まれている.しかし，ヘリコプタが降下する場合，メインロータ周辺の空気の流れの状態がホバリングや上昇の場合と比べて大きく変化し，メインロータ推力に大きく影響すると言われるが，この点に着目した詳細な解析や実験に基づく飛行制御系設計用モデルの作成が十分に行われてきたとは言いきれず，モデリングに検討の余地がある.