无人直升机横向角运动模型在线辨识方法

摘要

针对无人直升机挥舞角不可测问题,对横向角运动模型在直升机动态范围较低的情况下简化；应用卡尔曼滤波方法在线估计模型参数；针对实验条件下直升机模型参数慢变的特点,设状态转移阵为1,并扩展了卡尔曼滤波方程的量测向量和观测阵.与工程中常用的递推最小二乘法相比较,说明此方法收敛速度快、抗干扰能力强；用短期迭代预测精度表征每一时刻的参数辨识精度,这一表征方法更适用；利用频率-精度分布图分析了模型精度随频率变化的情况,并说明了这一变化的原因；仿真结果证明此方法在低动态下十分有效,适用于工程中普遍采用的单通道串级控制器设计方案.