ねじれトルクセンシングと負荷トルクフィードバックに基づく高性能バックドライバブル·トルクコントロール

摘要

近年，ヒユーマノィドロボットゃ介護ロボットなど人問と接するロボットの開発が行われており，人間に危害を加えないことが求められている。これまでのロボットと言えば産業用ロボットのように位置の正確さや高速動作が求められていたため，外部からの影響に対して頑健となるような制御が主であった。そのため，産業用ロボットはしばしば周りに柵を置いたり，人間が侵人してこないような環境下で使用されてきた。従ってこのようなロボットは硬いロボットと呼ばれている。それに対して，ヒューマノイドロボットゃ介護ロボットのように人間と接するロボットは柔らかいロボットと呼ばれている。このような柔らかいロボットは人間に危害を加えないよう，高い安全性や親和性が重要視されている。