Constrained robot motion planning: Imbalanced Jacobian algorithm vs. optimal control approach

机译：受限的机器人运动计划：不平衡的Jacobian算法与最佳控制方法

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We address the motion planning problem in non-holonomic robotic systems with constraints imposed on configuration and control variables. The imbalanced Jacobian motion planning algorithm is compared with the optimal control approach. Computer simulations of the unicycle-type mobile robot underlie the comparison.

机译：我们通过对配置和控制变量施加约束来解决非完整机器人系统中的运动计划问题。将不平衡的雅可比运动规划算法与最优控制方法进行了比较。比较的基础是独轮车式移动机器人的计算机仿真。

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来源
《2010 15th International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics》|2010年|P.25-30|共6页
会议地点
作者
Janiak Mariusz; Tchona Krzysztof;
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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类自动化技术及设备;
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