MLD modeling and optimal control of hand manipulation

机译：MLD建模和手部操纵的最佳控制

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In this paper, by taking a multi-contact planar manipulation system as an example, we propose a modeling and control approach based on hybrid system theory, whereby a dexterous manipulation task is formulated as a mixed logic dynamical (MLD) model. A model predictive control (MPC) is used to handling the control objectives of MLD system, which can be solved using powerful mixed integer quadric programming (MIQP) algorithm. The validation of the proposed approach is shown by simulation.

机译：本文以多触点平面操纵系统为例，提出一种基于混合系统理论的建模与控制方法，将灵巧的操纵任务表述为混合逻辑动力学（MLD）模型。模型预测控制（MPC）用于处理MLD系统的控制目标，可以使用功能强大的混合整数二次规划（MIQP）算法解决该问题。仿真结果表明了所提方法的有效性。

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来源
《Intelligent Robots and Systems, 2005. (IROS 2005). 2005 IEEE/RSJ International Conference on》||p.838-843|共6页
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作者
Yingjie Yin; Hosoe S.;
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关键词
MLD modeling; Model Predictive Control; multi-contact hand manipulation;

机译：MLD建模;模型预测控制;多触点手操作;

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