機構透明性の概念に基づく補装機械の制御手法に関する提案

摘要

宇宙や原子力施設内などの，いわゆる極限環境に立ち入って作業を行うためには，当然ながら作業者は宇宙服などの保護被服を着用しなければならない.しかし，これらの被服は通常我々が身につけている衣服とは動特性が異なると考えられ，特に宇宙服では，着用者の身体の自由を阻害するような動特性が作業効率を低下させ，また着用者を激しく疲労させるといった問題が指摘されている.