凹凸路面を走行する移動マニピュレータの運動制御: GAを用いた路面形状推定と逆動力学補償の効果

摘要

本研究の目的は，移動マニピュレータが未知凹凸路面を走行しながら行う作業に対して，外部センサを用いることなく手先を正確に制御する手法を提案することである.未知凹凸路面を走行しながらハンドが絶対座標系に対し作業を行うためには，動力学的影響と幾何学的影響に対する補償を同時に行う必要がある.本報では，まず，GAを用いた路面形状推定及び推定した路面形状を用いて逆動力学補償を行うコントローラを提案する.