視覚と変位のセンサフィードバックに基づくマニピュレータの高精度ロバストモーション制御

摘要

構成した視覚と変位センサを併用したモーション制御系は、作業対象に対するカメラの光轴方向の距離を認識し、且つ高精度なモーション制御を行えることを確認した。今後は、現在エンコーダ情報を利用しているZ_cの情報を視覚センサのステレオ化によってカメラ情报のみから得られる場合と、比較検討する。