ユニバーサルマップを利用した異種ロボットにおける位置情報共有

摘要

本研究では，この枠組みをに示すように拡張し，個々の地図への変換方法を逆にたどることにより，元となるユニバーサルマップ座標系で互いの相対位置を決定する位置情報の共有手法を提案する．しかし，ナビゲーション手法には，ビューシーケンスナビゲーションのようにトポロジカルな地図を利用する手法があるため，位置·姿勢のメトリックな情報を知ることができず，位置情報の共有が困難な場合がある．本稿では，ビューシーケンスナビゲーションを例にトポロジカルな地図を用いるナビゲーション手法からメトリックな位置情報を確率的に表現し，位置情報の共有を実現する．