在移动机器人中使用代价地图估计动态障碍物速度的方法

摘要

本发明公开了在移动机器人中使用代价地图估计动态障碍物速度的方法，包括以下步骤：移动障碍物检测；移动障碍物追踪；局部代价地图转换器生成。本发明为在AGV导航栈中的局部路径规划器中能够基于移动障碍物的估计速度进行局部路径的优化计算，使得AGV在移动障碍物的环境下找到最佳的规划路径；AGV导航栈在全局规划时考虑静态障碍物的信息；能够直接在局部代价地图去除静态障碍物，准确的识别和发现动态障碍物；基于局部代价地图提供多个移动障碍物的同时追踪，并提供移动障碍物的形状、速度估计和运动状态估计；兼容机器人操作系统已有的导航栈，已有的导航软件模块可不加修改的运行。