頸部血流計測ロボットシステムWTA-2R の開発―超音波画像の法線方向へのビジュアルサーボ

摘要

医用超音波診断装置のプローブを測定点に正確に保持することを目的とした，Out-of-plane ビジュアルサーボの新たな手法を提案した．生体組織に対する実験の結果，外乱に対して頑健に追従することが確認され，本研究の対象であるWI 計測への有効性が示された．本手法を含む画像間相関を用いる位置検出手法には，対象物の変形に対応できないという問題がある．本手法は微小な変形は許容できるものの，例えば前腕の追従時に筋組織が大きく収縮すると見失ってしまう．今後，組織の変形に対応できるアルゴリズムの構築を目指したい．