頸部血流計測ロボットシステムの開発－画像情報を用いた超音波プローブの自動位置決め·追従

摘要

本稿では，超音波画像から頸動脈および内膜をリアルタイムで抽出する画像処理，およびその画像情報を用いて自動的に計測点にプローブを誘導するアルゴリズム群，さらに位置決め後は患者の動きに追従するOut-of-plainビジュアルサーボの新しい方法を提案し，WI計測におけるプローブ位置決めの完全自動化を図り，実際の生体組織上での実験によりその有効性を実証する．以下に要求仕様を列挙する．（a）プローブと皮膚の接触を保ちながら頸部の一定範囲をスキャンすることが可能である．（b）スキャン中に頸動脈を検出することが可能である．（c）血管中央にプローブを正確に誘導することが可能である．これには臨床での手技を踏襲する．すなわち，頸動脈上にて内膜が最も明瞭に見える位置にプローブを誘導する．（d）位置決め後は，患者の動きに追従して同一断面上にブローブを維持することが可能である．