自重を利用した枝打ちロボットの開発

摘要

日本は国土の65%以上が山林であるが，林業分野では従業者の減少と高齢化が進hでおり，人手による枝打ち等の重労働が年を追う毎に困難となってきている．このため放置林が多数あり，国土の荒廃を招いている．林業の再生には木材の利用促進と価格向上が必要で，枝打ち作業は節の無い優良材を作り木材の価値を高めるもとであり，森林環境の整備にも不可欠な作業である．このため，高齢者でも急斜面で運搬でき，高速作業する枝打ちロボットの需用は急速に高まっている．日本ではすでに螺旋昇降を行いチェーンソーで枝打ちをするロボットが市販されていたが，重量や作業効率の問題から，広く普及したとはいえない．我々は独自に，ロボットの自重を利用した木登り方式を考案した．このロボットは樹幹で静止する際にエネルギーを必要とせず，直動と螺旋の2種類の方法での昇降を可能とする．本稿ではこれらの原理と昇降実験，また枝打ちロボット用に設計した切断システムによる切断実験について述べる．