速度履歴に基づくねじ推進ヘビ型ロボットの先頭追従制御

摘要

そこで本研究では，ねじ推進ヘビ型ロボットを対象とし，離散的に記録された先頭車両の位置·進行方向に関する過去の情報を利用して後続関節の追従誤差を推定し，その推定値を用いたフィードバック制御による先頭追従制御を提案する．この手法を用いれば，曲率が不連続的に変化する場合を含め，先頭ユニットが通過した任意の軌道に後続車両を追従させることができる．シミュレーションおよび実機実験により提案手法の有効性を検証する．