自动螺丝锁付机器人控制系统研究及路径优化

摘要

针对目前螺丝锁付机器人作业对夹具定位工件精度要求高,不能自行校正工件孔位偏差等问题,分析工件偏差产生机理,结合HexSight图像处理软件,提出基于视觉定位的偏差补偿算法,自行校正螺丝孔位偏差,降低夹具对工件定位精度的要求;同时对螺丝锁付路径没有进行合理规划的问题,分别使用传统遗传算法和改进遗传算法对螺丝锁付路径进行优化,并给出了螺丝锁付优化路径图;实验表明该控制系统稳定可靠,螺丝锁付效率及准确度得到显著提高.