正規拮抗比を用いた筋骨格アームロボットのシナジー制御

摘要

コンピュータの発達した現代においても、ヒトが本来備え待つ巧みな運動機能やその複雑な制御様式について未だ不明な点が数多く存在し、それを模倣できるロボットは存在し得ていない。その主な要因は、ロボットとヒトにおける身体構造およびその制御方式の違いにあると考えることができる。ヒューマンモデルを実世界に提示する、つまり人間のように動き、環境を認識し、人間とインタラクションする人間型ロボットを構成することで、人間に適合する製品設計、医療訓練、ヒューマンインタフェース、ヒトの機能分析などさまざまな分野に役立てていくことが可能となる。