エンターテインメント応用に向けたサイバネティックヒューマンHRP-4C の改良

摘要

現在までに多くのヒューマノイドが開発され，優れた運動能力を身に付けたものが数多く登場してきている．しかしながら，現状のヒューマノイドは各企業や研究機関の広告塔には成りえても，実環境への適用分野は非常に限られており，その実用化は容易ではない．我々は現状の２足歩行型ヒューマノイドの一番有望な応用分野はエンターテイメント分野であると判断し，エンターテイメント産業への応用を試みるためサイバネティックヒューマン：HRP-4Cを開発した．2009年3月16日のHRP-4C のプレス発表以降，数々のイベントに出演させた経験などに基づき幾つかのハードウェア改良を行った．本稿では主要なハードウェア改良について紹介を行う．