航空写真と電子地図に基づくエッジベースグリッドマップとレーザ測域データによる屋外マップ構築

摘要

本研究では，個人モビリティ自体がLIDAR（レーザ測域センサ）等のセンサ群で取得したデータから作成したセンサデータマップ上で自己位置同定を行い，デジタルマップ（情報マップ）の上に多様な情報を重畳していくことを考えている．本稿では，航空写真と電子地図をもとにエッジベースのグリッドマップをこのような利用のために作成する手法と，この上でレーザ測域データにより自己位置を同定し屋外のマップを構築していく手法について述べる．