圧電繊維複合材料を用いた水中ロボットの開発：本体屈曲型尾ヒレ推進水中ロボットの試作

摘要

本研究は, 新型の圧電繊維複合材料であるMacro Fiber Composite(以下MFC) をアクチュエータとして用いて水中ロボットを開発することを目的とする. 今までに蛇行運動による本体ヒレ構造のロボットや, 旋回可能なロボットを開発している.本論文では本体ヒレ推進ではなく, 本体屈曲型尾ヒレ推進による水中ロボットを試作し, 推進力, 推進速度,推進効率などについて評価を行った. また, 運動性の向上を目的として,MFC によるピッチ方向の上下運動とロール方向の回転運動を行う簡単な付加機構を提案し,試作を行った.