複数可操作度を総合的に評価したマルチフィンガ·アームロボットのアドミッタンス制御

摘要

このような状況を踏まえ，本研究室ではこれまでに6 自由度アームロボットの先端に3 自由度フィンガロボットを取りつけた冗長9 自由度のフィンガ·アームロボットの協調制御アルゴリズムを提案し，自由空間での運動および拘束空間での運動において，滑らかで柔らかな動きを実現してきた．従来の提案手法はフィンガ１本とアームから構成されるフィンガ·アームロボットにおいて，フィンガの可操作度を保障しながら，アームの協調運動を用いてアドミッタンス制御およびインピーダンス制御空間を拡張するものであった [1]～[4]．人との協調タスクを想定し，フィンガを２本に増やし従来の頂点探索法と局所最適化法のアルゴリズムを拡張し，両手法の有効性を確認した．また，可操作度保障の観点からミニマックス法と平均化手法を提案し，両手法の有効性を比較·検討した．