繰返し学習トルクを利用した多関節ロボットのフィードフォワード入力生成：二関節平面アームにおける指定姿勢への運動実現に必要な基底運動の数に関する考察

摘要

運動幅変換に必要な運動セットの数について論じた上，そのセットの選択に際し，満たすべき条件を示した．そして，運動幅変換のアルゴリズムを，先行研究より一般的な形式で記述した．計算トルク法とは異なり，運動幅変換は，時系列トルクデータの四則演算に基づいて，目標運動のフィードフォワードトルクを生み出す．このトルク生成原理が，計算トルク法に比べ，追従性能の向上に貢献していることを，実験結果から示した．そして，この結果は，ダイナミクスのモデル誤差を吸収し得る，この手法の潜在能力を示唆した．また，膨大な蓄積データから近似データを検索してフィードフォワードトルクを生成する，メモリーベースド制御からも異なり，運動幅変換は，ダイナミクス構造の情報を活用することで，たかだか数個の基底運動データから望みのトルクを生み出す．これらから，運動幅変換は，計算トルク法とメモリーベースド制御の利点を併せ持った手法であるといえる．この点に関して，詳細な議論をおこなうことが今後の課題といえる．