一类平面关节型机器人运动学建模

摘要

针对实际应用中的搬运和装配工作,本文基于一款四自由度平面关节型机器人,采用D-H法则,建立了四自由度机器人直角坐标系,给出了D-H变换矩阵,建立了机器人正运动学方程,同时对逆运动学进行求解。求解结果表明,通过对各连杆变换矩阵的相乘得到运动学正解(即机器人末端执行器的位姿),同时结合代数法实现运动学逆解。该机器人在已知目标物体空间位置的前提下,实现了对物体的搬运和装配工作。该研究具有一定的实际应用价值。