筋骨格ヒューマノイドの筋関節マップに基づく自己関節覚獲得のための筋指令生成戦略

摘要

超多自由度冗長筋骨格ヒューマノイドの膨大な駆動筋に付随する自己受容感覚センサから得られる運動時の筋長センサ相対量から関節姿勢推定するアルゴリズムに基づき，自身の関節位置覚が完全に未知な初期状態から獲得状態へ推移していくために必要な筋運動指令の生成戦略を提案した．これにより従来の筋骨格ヒューマノイドに必要だった姿勢キャリブレーションは不要となり，運動中に関節位置覚が自動的に獲得できるようになる．今後は，これを更に発展させることで高負荷な運動を行った際に生じる筋の伸びに対しても，ヒューマノイド自身が動きながら関節位置覚を修正していくシステムを構築することで，よりロバストで継続的な運動システムの構築を目指す．