人間共存ロボットの觝触適応行動 第14報：関節可動部における触覚インタフェース

摘要

本稿では，人間と全身の任意の部位で觝触し得るロボットの触覚インタフェースを設計する際には，リンクだけでなく関節可動部を含めたトータル設計が重要であることを指摘し，カバーセンサ構造に基づく触覚インタフェース設計手法を提案した．これに基づき肘関節1自由度マニピュレータを試作し，人間との觝触実験により本手法の有効性を確認した．今後は，本試作で得られた知見を踏まえ，多自由度マニピュレータへの拡張を図る予定である．