ペット型ロボットのための全身触覚インタフェースによる人の触行動識別

摘要

全身に触覚センサを有するぬいぐるみ型ロボットを用いた人の触行動識別手法を提案する．筆者らは，平面圧力分布センサによる人の5クラスの触行動識別手法を提案してきたが，ペット型ロボットのような曲面形状への直接的な適用は困難であった．そこで，複数の小片分割型の圧力分布センサを用いてほぼぬいぐるみの全身を覆い，拡張した特徴抽出処理により，ぬいぐるみの背部，腹部，脇腹部の3部位において同様の5クラスの識別実験を行った．これにより，部位平均で76.8％と，平面と同等の識別性能が得られることを示す．また，部位間の識別率を比較することにより，同じ個人においても触行動が大きく異る傾向があることを示す．