強化学習を用いたヒューマノイドによる持ち上げ運動

摘要

生物型ロボットが行う多種多様な動作を作り込みではなく, 自動的に生成する研究が行われている. 本研究ではその中でもヒューマノイドロボットによる物を持ち上げる動作を学習により獲得することを目的とする. ヒューマノイドロボットは人間が生活している環境をそのまま扱うことができる利点を持ち, その環境の中でさまざまな動作を行っていく上で, 物を持ち上げるという行動は不可欠である. このためヒューマノイドロボットによる持ち上げ動作が広く研究されている. 物を持ち上げる際には複数の自由度を扱う必要があり, 動作を作り込みで行わせるには, ロボットが置かれている環境やロボットのダイナミクスを正確に知る必要がある. しかし, 学習により獲得する場合には, ロボットが環境やダイナミクスを学習することを期待できるため, それらを正確に知る必要が少なくてすむ利点がある.